同学你好，该知识点来自沪江网校《【Uni智能】低起点进阶雅思6.5分【可返现￥800】》的课程，想要更系统的学习，欢迎进入课程学习。不仅可以和更多的同学一起学习，而且还有老师、助教随时的学习指导和知识点解答哦。

同学你好。
不是这样子的，对于连接词的选择需要看从句中是否缺少成分，以及缺了什么成分。
在这个句子中，where they go是同位语从句，补充前面的idea。

而这个从句想表达的意思是：我不知道他们去了哪里。
那么单纯的“they go”只能表达出来“他们去”这样的意思，没能表达出来后面的“去了哪里”这样的意思，说明这个从句中缺少的是“哪里”这个地点状语。
对于地点状语，我们使用where这个连接副词来引导的。
比如：
We haven’t yet settled the question where we are going to spend our summer vacation.
到哪儿去度暑假，这个问题我们还没有决定。
这个句子中，where we are going to spend our summer vacation.就是在具体说明前面的question究竟是什么。在从句中成分是完整的，只不过少了“哪里”这个地点状语，所以用了where这个连接副词。

类似的还有其它连接副词：
when 时间状语
how方式状语
why原因状语

如果同学对于同位语从句还有疑惑，可以看一下下面这个链接里面的帖子进行知识的补充哦：
http://www.hjenglish.com/new/tag/%E5%90%8C%E4%BD%8D%E8%AF%AD%E4%BB%8E%E5%8F%A5/

希望有所帮助。